UWB650模塊深度解析（五）：配置命令

命令

響應(yīng)

UWBRFAT

OK

命令

響應(yīng)

UWBRFAT+VERSION?

V1.2

命令

響應(yīng)

UWBRFAT+DEFAULT

OK

命令

響應(yīng)

UWBRFAT+RESET

OK

命令

響應(yīng)

UWBRFAT+FLASH

OK

命令

響應(yīng)

查詢

UWBRFAT+BAUDRATE?

+BAUDRATE=<rate>

設(shè)置

*UWBRFAT+BAUDRATE=<rate>

OK

說明

<rate>：整數(shù)類型。每個(gè)值代表相應(yīng)的串口波特率：

0:230400bps

1:115200bps（默認(rèn)值）

2:57600bps

3.38400bps

4.19200bps

5.9600bps

注：模塊串口的其他配置固定為數(shù)據(jù)位8位，停止位1位，無奇偶校驗(yàn)位，無流控制。

示例

查詢模塊的當(dāng)前的串口波特率：

發(fā)送：UWBRFAT+BAUDRATE?

響應(yīng)：+BAUDRATE=0

設(shè)置模塊的串口波特率為9600：

發(fā)送：UWBRFAT+BAUDRATE=5

響應(yīng)：OK

錯(cuò)誤示例：

發(fā)送：UWBRFAT+BAUDRATE=6

響應(yīng)：ERROR

命令

響應(yīng)

查詢

UWBRFAT+DATARATE?

+DATARATE=<rate>

設(shè)置

*UWBRFAT+DATARATE=<rate>

OK

說明

<rate>:整數(shù)類型，不同的值代表不同的空中數(shù)據(jù)傳輸速率。

0:850Kbps

1:6.8Mbps（默認(rèn)值）

示例

查詢空中數(shù)據(jù)傳輸速率：

發(fā)送：UWBRFAT+DATARATE?

響應(yīng)：+DATARATE=1

設(shè)置空中數(shù)據(jù)傳輸速率：

發(fā)送：UWBRFAT+DATARATE=0

響應(yīng)：OK

錯(cuò)誤示例：

發(fā)送：UWBRFAT+DATARATE=2

響應(yīng)：ERROR

命令

響應(yīng)

查詢

UWBRFAT+DEVICEID?

+DEVICEID=<id>,<addr>

設(shè)置

*UWBRFAT+DEVICEID=<id>,<addr>

OK

說明

<id>:16進(jìn)制4字節(jié)字符類型，范圍：0000-FFFE（默認(rèn)值：0000）

<addr>:16進(jìn)制4字節(jié)字符類型，范圍：0000-FFFE（默認(rèn)值：0000）

示例

查詢PAN ID和Address：

發(fā)送：UWBRFAT+DEVICEID?

響應(yīng)：+DEVICEID=1234,5678

設(shè)置PAN ID和Address：

發(fā)送：UWBRFAT+DEVICEID=ABCD,1234

響應(yīng)：OK

錯(cuò)誤示例：

發(fā)送：UWBRFAT+DEVICEID=FFFF,FFFF

響應(yīng)：ERROR

命令

響應(yīng)

查詢

UWBRFAT+POWER?

+POWER=<gear>

設(shè)置

*UWBRFAT+POWER=<gear>

OK

說明

<gear>:整數(shù)類型。范圍：0-10，不同的值代表不同的功率檔位：

示例

查詢模塊的發(fā)射功率：

發(fā)送：UWBRFAT+POWER?

響應(yīng)：+POWER=0

設(shè)置發(fā)射功率：

發(fā)送：UWBRFAT+POWER=10

響應(yīng)：OK

錯(cuò)誤示例：

發(fā)送：UWBRFAT+POWER=11

響應(yīng)：ERROR

命令

響應(yīng)

查詢

UWBRFAT+PREAMBLECODE?

+PREAMBLECODE=<code>

設(shè)置

*UWBRFAT+PREAMBLECODE=<code>

OK

說明

<code>:整數(shù)類型。范圍：9-24（默認(rèn)值：9），不同前導(dǎo)碼參數(shù)的UWB650模塊無法通訊。

示例

查詢前導(dǎo)碼參數(shù)：

發(fā)送：UWBRFAT+ PREAMBLECODE？

響應(yīng)：+PREAMBLECODE=9

設(shè)置前導(dǎo)碼參數(shù)：

發(fā)送：UWBRFAT+PREAMBLECODE=12

響應(yīng)：OK

錯(cuò)誤示例：

發(fā)送：UWBRFAT+PREAMBLECODE=3

響應(yīng)：ERROR

命令

響應(yīng)

查詢

UWBRFAT+CCAENABLE?

+CCAENABLE=<enable>

設(shè)置

*UWBRFAT+CCAENABLE=<enable>

OK

說明

<enable>:整數(shù)類型。

0：關(guān)閉CCA功能（默認(rèn)值）

1：開啟CCA功能

該功能僅在數(shù)傳模式時(shí)使用。開啟CCA功能后，如果模塊發(fā)送普通數(shù)據(jù)之前檢測(cè)到

空中有數(shù)據(jù)正在傳輸，則會(huì)停止發(fā)送數(shù)據(jù)，串口會(huì)回復(fù)以下內(nèi)容：

CCA FAILURE

示例

查詢CCA功能是否開啟：

發(fā)送：UWBRFAT+ CCAENABLE?

響應(yīng)：+CCAENABLE=0

開啟CCA功能：

發(fā)送：UWBRFAT+CCAENABLE=1

響應(yīng)：OK

錯(cuò)誤示例：

發(fā)送：UWBRFAT+CCAENABLE=2

響應(yīng)：ERROR

命令

響應(yīng)

查詢

UWBRFAT+ACKENABLE?

+ACKENABLE=<enable>

設(shè)置

*UWBRFAT+ACKENABLE=<enable>

OK

說明

<enable>:整數(shù)類型。

0：關(guān)閉ACK發(fā)送請(qǐng)求（默認(rèn)值）

1：開啟ACK發(fā)送請(qǐng)求

開啟ACK發(fā)送請(qǐng)求后，模塊在數(shù)傳功能下發(fā)送的數(shù)據(jù)都將附帶ACK發(fā)送請(qǐng)求。如果

沒有收到ACK回復(fù)，則串口會(huì)回復(fù)以下內(nèi)容：

ACK WAIT TIMEOUT

如果收到了ACK回復(fù)，則串口會(huì)回復(fù)以下內(nèi)容：

ACK DETECTED

示例

查詢ACK功能是否開啟：

發(fā)送：UWBRFAT+ACKENABLE?

響應(yīng)：+ACKENABLE=0

開啟ACK功能：

發(fā)送：UWBRFAT+ACKENABLE=1

響應(yīng)：OK

錯(cuò)誤示例：

發(fā)送：UWBRFAT+ACKENABLE=2

響應(yīng)：ERROR

命令

響應(yīng)

查詢

UWBRFAT+SECURITY?

+SECURITY=<enable>,<key>

設(shè)置

*UWBRFAT+SECURITY=<enable>,<key>

OK

說明

<enable>:整數(shù)類型。

0：關(guān)閉AES加密（默認(rèn)值）

1：開啟AES加密

開啟AES加密后，模塊在數(shù)傳功能下發(fā)送的Frame Payload內(nèi)容將會(huì)被加密，以獲得更加可靠的數(shù)據(jù)傳輸。

<key>:16進(jìn)制字符類型。長(zhǎng)度為32個(gè)字節(jié)。

默認(rèn)值：000102030405060708090A0B0C0D0E0F

示例

查詢AES加密功能的狀態(tài)與密鑰：

發(fā)送：UWBRFAT+SECURITY?

響應(yīng)：+SECURITY=0,00112233445566778899AABBCCDDEEFF

開啟AES加密功能，并設(shè)置密鑰：

發(fā)送：UWBRFAT+SECURITY=1,112233445566778899AABBCCDDEEFF00

響應(yīng)：OK

錯(cuò)誤示例：

發(fā)送：UWBRFAT+SECURITY=112233445566778899AABBCCDDEEFF00

響應(yīng)：ERROR

命令

響應(yīng)

查詢

UWBRFAT+TXTARGET?

+TXTARGET=<address>

設(shè)置

*UWBRFAT+TXTARGET=<address>

OK

說明

<address>:16進(jìn)制4字節(jié)字符類型。范圍：0000-FFFF（默認(rèn)值：0000）

當(dāng)設(shè)置為FFFF時(shí)，模塊數(shù)傳功能發(fā)送的數(shù)據(jù)將會(huì)視為廣播。

示例

查詢當(dāng)前的發(fā)送目標(biāo)：

發(fā)送：UWBRFAT+TXTARGET?

響應(yīng)：+TXTARGET=AB12

修改當(dāng)前的發(fā)送目標(biāo):

發(fā)送：UWBRFAT+TXTARGET=1234

響應(yīng)：OK

錯(cuò)誤示例：

發(fā)送：UWBRFAT+TXTARGET=123

響應(yīng)：ERROR

命令

響應(yīng)

查詢

UWBRFAT+MESHENABLE?

+MESHENABLE=<type>

設(shè)置

*UWBRFAT+MESHENABLE=<type>

OK

說明

<type>:整數(shù)類型。

0：關(guān)閉Mesh功能（默認(rèn)值）

1：?jiǎn)⒂肕esh功能，模塊僅作為中繼

2：?jiǎn)⒂肕esh功能，模塊僅作為節(jié)點(diǎn)

3：?jiǎn)⒂肕esh功能，模塊可同時(shí)作為中繼和節(jié)點(diǎn)

注：Mesh模式下，模塊單包最大可以發(fā)送1004個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)，且啟用Mesh功能的

模塊無法與未開啟Mesh功能的模塊做普通數(shù)據(jù)的收發(fā)（測(cè)距/定位功能除外）。

示例

查詢Mesh功能狀態(tài)：

發(fā)送：UWBRFAT+MESHENABLE?

響應(yīng)：+MESHENABLE=0

開啟Mesh功能，模塊作為節(jié)點(diǎn)

發(fā)送：UWBRFAT+MESHENABLE=2

響應(yīng)：OK

錯(cuò)誤示例：UWBRFAT+MESHENABLE=4

響應(yīng)：ERROR

命令

響應(yīng)

查詢

UWBRFAT+RXSHOWSRC?

+RXSHOWSRC=<enable>

設(shè)置

*UWBRFAT+RXSHOWSRC=<enable>

OK

說明

<enable>:整數(shù)類型。

0：不顯示來源地址信息

1：顯示來源地址信息（默認(rèn)值）

注：開啟后，模塊接收到普通數(shù)據(jù)時(shí)，會(huì)顯示來源地址以及信號(hào)強(qiáng)度。

例如接收到來自其他模塊（地址1234）的數(shù)據(jù)（123456789）,信號(hào)強(qiáng)度為-45.60dBm：

SrcAddr:1234;Rssi:-45.60dBm;Data:123456789

如果模塊啟用了Mesh功能并設(shè)置為節(jié)點(diǎn)，則將會(huì)收到以下格式的數(shù)據(jù)：

Mesh SrcAddr:1234;Data:123456789

示例

查詢是否顯示來源地址信息：

發(fā)送：UWBRFAT+RXSHOWSRC?

響應(yīng)：+RXSHOWSRC=0

開啟顯示來源地址信息:

發(fā)送：UWBRFAT+RXSHOWSRC=1

響應(yīng)：OK

錯(cuò)誤示例：

發(fā)送：UWBRFAT+RXSHOWSRC=2

響應(yīng)：ERROR

命令

響應(yīng)

查詢

UWBRFAT+LEDSTATUS?

+LEDSTATUS=<enable>

設(shè)置

*UWBRFAT+LEDSTATUS=<enable>

OK

說明

<enable>:整數(shù)類型。

0：關(guān)閉LED燈狀態(tài)指示

1：開啟LED燈狀態(tài)指示（默認(rèn)值）

注：工作狀態(tài)時(shí)，紅燈閃爍代表模塊正在發(fā)送數(shù)據(jù)；藍(lán)燈閃爍代表模塊處于接收狀態(tài)，

但不代表接收到數(shù)據(jù)。

示例

查詢是否開啟了LED燈狀態(tài)指示：

發(fā)送：UWBRFAT+LEDSTATUS?

響應(yīng)：+LEDSTATUS=1

關(guān)閉LED燈狀態(tài)指示:

發(fā)送：UWBRFAT+LEDSTATUS=0

響應(yīng)：OK

錯(cuò)誤示例：

發(fā)送：UWBRFAT+LEDSTATUS=2

響應(yīng)：ERROR

命令

響應(yīng)

查詢

UWBRFAT+RXENABLE?

+RXENABLE=<enable>

設(shè)置

*UWBRFAT+RXENABLE=<enable>

OK

說明

<enable>:整數(shù)類型。

0：關(guān)閉接收狀態(tài)

1：開啟接收狀態(tài)（默認(rèn)值）

關(guān)閉接收后，模塊將進(jìn)入IDLE狀態(tài)，數(shù)傳模式下仍能發(fā)送數(shù)據(jù)，但無法接收數(shù)據(jù)，

這種狀態(tài)下模塊的功耗會(huì)有所降低。

示例

查詢是否開啟接收狀態(tài)：

發(fā)送：UWBRFAT+RXENABLE?

響應(yīng)：+RXENABLE=1

關(guān)閉接收:

發(fā)送：UWBRFAT+RXENABLE=0

響應(yīng)：OK

錯(cuò)誤示例：

發(fā)送：UWBRFAT+RXENABLE=2

響應(yīng)：ERROR

命令

響應(yīng)

查詢

UWBRFAT+SNIFFEN?

+SNIFFEN=<enable>

設(shè)置

*UWBRFAT+SNIFFEN=<enable>

OK

說明

<enable>:整數(shù)類型。

0：關(guān)閉偵聽接收（默認(rèn)值）

1：開啟偵聽接收

用戶設(shè)置開啟偵聽接收后，模塊開啟測(cè)距/定位功能后會(huì)暫時(shí)關(guān)閉偵聽接收。

直到功能關(guān)閉后再重新開啟。

示例

查詢是否開啟偵聽接收：

發(fā)送：UWBRFAT+SNIFFEN?

響應(yīng)：+SNIFFEN=0

關(guān)閉接收:

發(fā)送：UWBRFAT+SNIFFEN=1

響應(yīng)：OK

錯(cuò)誤示例：

發(fā)送：UWBRFAT+SNIFFEN=2

響應(yīng)：ERROR

命令

響應(yīng)

查詢

UWBRFAT+ANTDELAY?

+ANTDELAY=<delay>

設(shè)置

*UWBRFAT+ANTDELAY=<delay>

OK

說明

<delay>:整數(shù)類型。范圍：0-65535。默認(rèn)值：16400。模塊的天線延遲參數(shù)。

天線延遲參數(shù)會(huì)直接影響測(cè)距功能和定位功能中測(cè)距結(jié)果的誤差。將天線延遲校準(zhǔn)，

可以使得測(cè)距結(jié)果的值盡可能接近實(shí)際距離。

用戶使用我司的UWB天線時(shí)，可以根據(jù)不同型號(hào)使用對(duì)應(yīng)的天線延遲參數(shù)：

各型號(hào)天線的具體參數(shù)可向我司咨詢。

如不使用我司的UWB天線，則需要自己手動(dòng)校準(zhǔn)天線延遲。關(guān)于如何校準(zhǔn)天線延遲，請(qǐng)查看《UWB650模塊如何校準(zhǔn)天線延遲.pdf》。

示例

查詢天線延遲參數(shù)：

發(fā)送：UWBRFAT+ANTDELAY?

響應(yīng)：+ANTDELAY=16400

設(shè)置天線延遲參數(shù):

發(fā)送：UWBRFAT+ANTDELAY=12345

響應(yīng)：OK

錯(cuò)誤示例：

發(fā)送：UWBRFAT+LEDSTATUS=123456

響應(yīng)：ERROR

命令

響應(yīng)

設(shè)置

UWBRFAT+RANGING=<number>, <addr>

+RANGING=(<distance>),(<rssi>)

說明

<number>：整數(shù)類型，需要測(cè)距的目標(biāo)從機(jī)的數(shù)量

<addr>：16進(jìn)制4字節(jié)類型。模塊作為主機(jī)進(jìn)行測(cè)距的目標(biāo)地址，范圍：0000-FFFE。

可以輸入多個(gè)地址，地址的數(shù)量必須與<number>參數(shù)的值相同，多個(gè)地址用逗號(hào)分開。

模塊會(huì)按照命令中的地址順序向目標(biāo)模塊進(jìn)行測(cè)距流程，測(cè)距完畢后同一輸出測(cè)距信

息。

<distance>：浮點(diǎn)數(shù)字符串類型，測(cè)距完成后輸出的距離信息。最多可輸出小數(shù)點(diǎn)后2

位。

如果測(cè)距失敗，那么該值必定為-1。

<rssi>：浮點(diǎn)數(shù)字符串類型，測(cè)距完成后輸出的另一端的信號(hào)強(qiáng)度信息，最多可輸出

小數(shù)點(diǎn)后2位。

注：另一端收到主機(jī)的測(cè)距信號(hào)后，測(cè)距完畢后也會(huì)輸出測(cè)距信息。

示例

獲取與地址為0001的模塊的距離：

發(fā)送：UWBRFAT+RANGING=1,0001

響應(yīng)：+RANGING=(12.34),(-56.78)

地址0001的模塊輸出的測(cè)距信息：

同時(shí)獲取與地址為0002和0003的模塊的距離：

發(fā)送：UWBRFAT+RANGING=2,0002,0003

響應(yīng)：+RANGING=(34.12,26.17),(-53.23,-49.15)

獲取與地址0004的模塊的距離，但是測(cè)距失?。?/p>

發(fā)送：UWBRFAT+RANGING=1,0004

響應(yīng)：+RANGING=(-1),(0.00)

錯(cuò)誤示例：

發(fā)送：UWBRFAT+RANGING=123,456

響應(yīng)：ERROR

命令

響應(yīng)

設(shè)置

UWBRFAT+LOCATION=<addr>

+LOCATION=(<x>,<y>,<z>),(<distance>),(<rssi>)

說明

<addr>：16進(jìn)制4字節(jié)類型。模塊作為Tag進(jìn)行定位的目標(biāo)基站地址，

范圍：0000-FFFE。至少需要輸入3個(gè)地址，最多可輸入8個(gè)（用逗號(hào)分開）。

模塊會(huì)按照命令中的地址向目標(biāo)模塊發(fā)起定位流程，流程結(jié)束后輸出定位結(jié)果。

<x>：定位完成后計(jì)算出的自身的當(dāng)前x坐標(biāo)值，最多可輸出小數(shù)點(diǎn)后2位，

單位為m。

<y>：定位完成后計(jì)算出的自身的當(dāng)前y坐標(biāo)值，最多可輸出小數(shù)點(diǎn)后2位，

單位為m。

<z>：定位完成后計(jì)算出的自身的當(dāng)前z坐標(biāo)值，最多可輸出小數(shù)點(diǎn)后2位，

單位為m。

<distance>：浮點(diǎn)數(shù)字符串類型，定位完成后輸出的距離信息。最多可輸出小數(shù)點(diǎn)

后2位。如果獲取失敗，那么該值必定為-1。

<rssi>：浮點(diǎn)數(shù)字符串類型，測(cè)距完成后輸出的另一端的信號(hào)強(qiáng)度信息，最多可輸出

小數(shù)點(diǎn)后2位。如果獲取距離失敗，那么該值必定為0。

示例

附近有3個(gè)基站（0001,0002,0003），獲取與這3個(gè)基站的相對(duì)位置：

發(fā)送：UWBRFAT+LOCATION=0001,0002,0003

響應(yīng)：+LOCATION=(12.34,34.56,56.78),(11.22,33.44,55.66),(-45.45,-56.56,-67.67)

錯(cuò)誤示例（輸入基站地址數(shù)量不足）：

發(fā)送：UWBRFAT+RANGING=0001,0002

響應(yīng)：ERROR

命令

響應(yīng)

查詢

UWBRFAT+COORDINATE?

+COORDINATE=<x>,<y>,<z>

設(shè)置

*UWBRFAT+COORDINATE= <x>,<y>,<z>

OK

說明

<x>：整數(shù)類型，基站的x坐標(biāo)，單位為cm。取值范圍：0-100000（默認(rèn)值：0）

<y>：整數(shù)類型，基站的y坐標(biāo)，單位為cm。取值范圍：0-100000（默認(rèn)值：0）

<z>：整數(shù)類型，基站的z坐標(biāo)，單位為cm。取值范圍：0-100000（默認(rèn)值：0）

示例

查詢模塊作為基站時(shí)的自身坐標(biāo)：

發(fā)送：UWBRFAT+COORDINATE?

響應(yīng)：+COORDINATE=12345,0,54321

設(shè)置模塊的自身坐標(biāo)：

發(fā)送：UWBRFAT+COORDINATE=12345,54321,100

響應(yīng)：OK

命令

響應(yīng)

查詢

UWBRFAT+DISTOFFSET?

+DISTOFFSET=<offset>

設(shè)置

*UWBRFAT+DISTOFFSET=<offset>

OK

說明

<offset>：整數(shù)類型。范圍：-500~500。默認(rèn)值：0。設(shè)置模塊使用測(cè)距或定位功能

時(shí)的測(cè)距結(jié)果的偏移值。單位為cm。

當(dāng)設(shè)置的偏移值為正數(shù)時(shí)，模塊將在測(cè)距結(jié)果中額外添加該偏移值；當(dāng)值為負(fù)數(shù)時(shí)，

則減少該偏移值。

示例

查詢測(cè)距偏移值：

發(fā)送：UWBRFAT+DISTOFFSET?

響應(yīng)：+DISTOFFSET=34

設(shè)置測(cè)距偏移值：

發(fā)送：UWBRFAT+DISTOFFSET=100

響應(yīng)：OK